嵌入式實時操作系統RTOS里實時的衡量指標到底是什麼呢？1s肯定達不到實時，那需要多快呢？100ms，10ms，1ms，還是100us，10us？

還有這些指標是如何測量的呢？

一個關於1553B匯流排消息周期實時性指標的例子

一篇論文中關於1553B匯流排消息周期實時性的指標，從這個例子中可以看出，對於windows這種非實時操作系統而言，10ms的精度也很難保證。因此，實時性指標要求任務需要至少滿足10ms的指標，甚至更高。

韓春慧,王煜,黃書華,許權,張珅,魯月林. 基於BM3803的1553B匯流排通信軟體設計 [J]. 中國空間科學技術, 2019,39(234), 05 65-72.

論文中需要完成的1553匯流排測試終端的消息的周期數值偏差較為嚴格，

對於任務1廣播時間碼，周期為1s，周期偏差不能超過100us，

對於任務7系統同步，周期為2s，周期偏差不能超過10 000us=10ms，如下圖所示。

如果使用傳統的windows+1553B-PCI板卡方案的話，不能保證以上的精度；所以，論文使用了嵌入式實時操作系統的方案，BM3803+uCOS+61580，該系統可以滿足上圖的精度。

下表為實際測試結果，對於任務1，採用嵌入式實時操作系統方案，周期精確度偏差平均為8us，而採用windows方案則高達13ms，超過了100us=0.1ms的精度要求。

其它任務的周期精度要求均為10ms以內，對於嵌入式實時操作系統方案，周期精度平均1.5ms，而windows則為15ms，超過了精度要求。

論文

鏈接：https://pan.baidu.com/s/15P6VCZqdieAlSH9Mq8anmg
提取碼：o1vq

關於實時性都有哪些指標

expresslogic有一個文檔Measuring RTOS Real-Time Performance，其中描述了實時性的各種指標，最後，介紹了其RTOS實時性測量軟體。

https://rtos.com/wp-content/uploads/2017/10/EL_Measuring_RTOS_Real-Time_Performance.pdf

主要分為兩部分，

一是中斷處理實時性，主要包括以下步驟：

（1）中斷當前正在執行的任務，

（2）保存當前任務上下文，

（3）開始執行中斷服務程式ISR，

（4）ISR中進行一些處理，以確定需要採取的動作，

（5）保存一些中斷相關的關鍵數據，

（6）設置一些必須的輸出，

（7）確定該執行哪個任務（一般中斷到來之後，需要的處理會比較多，一般中斷中會處理必須的事情，剩下的處理由某個任務來處理）

（8）清除中斷狀態寄存器，

（9）將控制轉移到要執行的任務。

二是系統服務實時性，包括

（1）在某個事件發生時調度一個任務執行，

（2）任務之間傳遞消息（消息隊列），

（3）申明公共資源三方面（信號量等）。

TNKernel-RX/Thread-Metric/，某個操作系統使用了Thread Metric

源代碼：https://github.com/msalau/TNKernel-RX/tree/master/Thread-Metric

pdf鏈接：https://pan.baidu.com/s/1pJH2azMJb8QNmYZwXUQpFA
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